Úsáidtear ceithre phríomh-mheicníocht tiomána i ionramhálaithe: tiomáint hiodrálacha, tiomáint aeroibrithe, tiomáint leictreach agus tiomáint meicniúil.
1. Tiomáint hiodrálach
De ghnáth is éard atá i ionramhálaithe tiomána hiodrálacha córas tiomána comhdhéanta de mhótar hiodrálach (sorcóirí ola éagsúla, mótair ola), comhla servo, caidéal ola, umar ola, etc., agus oibríonn siad tríd an actuator manipulator a thiomáint. De ghnáth, tá cumas grabbing mór aige (suas le cúpla céad cileagram nó níos mó), agus tá a saintréithe struchtúr dlúth, gluaiseacht cobhsaí, friotaíocht tionchair, friotaíocht creathadh, agus dea-fheidhmíocht cruthúnas pléascadh, ach tá cruinneas déantúsaíochta ard agus séalaithe ag teastáil ó chomhpháirteanna hiodrálacha. feidhmíocht, ar shlí eile déanfaidh sceitheadh ola truailliú ar an gcomhshaol.
2. Tiomáint aeroibrithe
De ghnáth is éard atá sa chóras tiomána ná sorcóir, comhla aeir, umar aeir agus comhbhrúiteoir aeir. Tá a saintréithe foinse aeir áisiúil, gluaiseacht tapa, struchtúr simplí, ar chostas íseal agus cothabháil éasca. Mar sin féin, tá sé deacair an luas a rialú, agus ní féidir leis an brú aeir a bheith ró-ard, agus mar sin tá an cumas grabbing íseal.
3. Tiomáint leictreach Is é tiomáint leictreach an modh tiomána is coitianta a úsáidtear le haghaidh ionramhálaithe. Is iad na saintréithe atá aige ná soláthar cumhachta áisiúil, freagra tapa, fórsa tiomána mór (tá meáchan an chineál comhpháirteach tar éis 400kg a bhaint amach), braite comhartha áisiúil, tarchur agus próiseáil, agus is féidir glacadh le héagsúlacht scéimeanna rialaithe solúbtha. Go ginearálta glacann an mótar tiomáint mótair stepper, agus is é an mótar servo DC (AC) an príomh-mhodh tiomána. Mar gheall ar ardluais an mhótair, de ghnáth is gá meicníocht laghdaithe (cosúil le tiomáint armónach, tiomáint pinwheel RV cycloid, tiomáint fearas, tiomáint scriú agus meicníocht il-slat, etc.). Tá tús curtha ag roinnt manipulators úsáid a bhaint as mótair ard-chasmhóiminte, íseal-luas gan meicníochtaí laghdaithe le haghaidh tiomáint dhíreach (DD), ar féidir leo an meicníocht a shimpliú agus an cruinneas rialaithe a fheabhsú.
4. Tiomántán meicniúil
Ní úsáidtear tiomáint meicniúil ach amháin nuair a shocraítear an gníomh. Go ginearálta, úsáidtear meicníocht cam-nasc chun an gníomh sonraithe a bhaint amach. Is iad a saintréithe gníomh iontaofa, luas oibre ard, costas íseal, ach ní éasca a choigeartú. Úsáideann daoine eile tiomáint hibrideach freisin, is é sin, tiomáint hibrideach leacht-gháis nó leictreach-leachtach.
